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一种方法包括：接收在医学成像设备通过旋转行进时由医学成像设备捕获的一系列医学图像，并示出包括多个标记的关注区域；确定其中标记可见的一系列医学图像的子集中的每个的姿态；基于确定的子集的姿态和成像设备的轨迹约束，估计医学成像设备的轨迹；基于医学...
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