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本发明公开了一种基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法，其包括：触发无人机集群协同分配任务开始条件，向无人机集群发送任务指令；对无人机集群的未来任务进行规划，得到未来任务信息，计算得到所述无人机集群执行当前任务与未来任务的总路径信息，得到...该专利属于中国电子科技集团公司第三十研究所中电科网络空间安全研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国电子科技集团公司第三十研究所中电科网络空间安全研究院有限公司授权不得商用。