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本发明提供了一种踝关节手术机器人系统的术前空间配准方法，涉及手术机器人图像配准，具体实现方案为：以光学定位系统为空间配准核心，通过计算机械臂的基坐标系与光学定位系统坐标系、光学定位系统坐标系与病灶坐标系、病灶坐标系与三维图像坐标系的变换矩阵...
该专利属于重庆生物智能制造研究院所有，仅供学习研究参考，未经过重庆生物智能制造研究院授权不得商用。

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