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本发明是一种针对康复训练参数不确定条件下肩肘康复机器人期望关节角度跟踪的控制方法，属于机器人控制技术领域，解决了现有技术中康复机器人带动肩肘被动训练时，轨迹跟踪精度不高的问题，它包含步骤为：在肩肘部生理结构的基础上，构建它的模型，分析其动力...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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