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本发明一种基于模型参考自适应控制的仿人机器人变负载站立方法，包括以下步骤：构建仿人机器人的三连杆模型，推导其动力学方程，得到三连杆模型关节力矩表达式；将计算得到的关节力矩作为前馈力矩，与PD控制器输出量一起构成关节力矩控制量，输入到仿人机器...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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