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本申请提供一种同步定位与建图后端优化方法、装置及存储介质，该方法通过在同步定位与建图系统定位的多个关键帧的三维空间点中，确定目标三维空间点，进而，根据该目标三维空间点，确定重投影误差，通过预处理后上述目标三维空间点对应的最大视差提供权重，获...
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