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本发明公开了一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人，其结构包括：底盘、机壳、转向模块、打磨模块、顶杆模块等。其中底盘上设有步进电机、差速器、传动轴、车轮，用于机器人在管道内直线运动；顶杆模块包括步进电机、齿轮齿条、电动推杆，用于打磨时机身固定以及机...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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