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本发明公开了一种复杂环境下的基于脉冲神经网络的四足机器人运动控制方法，首先构建四足机器人单腿模型以及其腿部关节角状态和足端位置坐标的转换模型，随后构建混合神经网络，并对其进行训练；使用基于训练好的混合神经网络获得地形分类结果，最后根据地形分...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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