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本发明提供了基于近端策略训练的可变形机器人避障方法，适合在可变形机器人的避障模型上应用。训练避障模型的方法包括：针对每个训练样本根据环境信息生成多个策略；针对每个策略利用奖惩函数处理轨迹得到累计奖励；根据多个累计奖励以及概率确定期望奖励；对...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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