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本发明为了解决视觉同步定位与地图构建技术系统在弱光照或偏黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失的问题，提出了一种适应于弱光环境的视觉SLAM方法。在ORB
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该专利属于电子科技大学中山学院所有，仅供学习研究参考，未经过电子科技大学中山学院授权不得商用。

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