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本发明提供了一种六自由度机器人侧铣运动规划方法及系统，包括：步骤1：读取设计曲面信息；步骤2：分别使用笛卡尔空间和李代数so(3)空间的B样条曲线表示刀具刀尖点位置和刀具姿态；步骤3：建立机器人关节路径光顺性指标；步骤4：以两条B样条的控制...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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