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本发明涉及壁面吸附作业机器人越障技术领域，提供一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统，方法包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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