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某些方面涉及用于优化机器人系统的配置的系统和技术，其优化方式是通过使系统的链路在零空间中运动以最小化成本函数。零空间由期望的端部执行器位姿集合限定。成本函数可以是通过计算链路与各避让区相距的距离来评估。避让区与碰撞和接头极限条件相关联。该系...
该专利属于奥瑞斯健康公司所有，仅供学习研究参考，未经过奥瑞斯健康公司授权不得商用。

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