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本发明提供一种水下机器人轨迹跟踪控制方法及装置，该方法包括：根据滑模控制方法，基于水下机器人的操作杆上一时刻的活动角度的目标值和实际值，以及水下机器人上一时刻的干扰力的观测值，确定水下机器人的操作杆当前时刻的控制信号；在当前时刻的控制信号对...该专利属于中移雄安信息通信科技有限公司中国移动通信集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中移雄安信息通信科技有限公司中国移动通信集团有限公司授权不得商用。