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本发明涉及一种服务机器人的电机驱动控制系统。服务机器人中有两个独立控制的轮毂电机，具有精确光电编码器的轮毂电机成本明显高于仅有霍尔传感器的轮毂电机，但是霍尔传感器输出分辨率较低，不能很好满足靠近目标时的低速姿态调整精度。服务机器人还有不少其...
该专利属于魏初舜所有，仅供学习研究参考，未经过魏初舜授权不得商用。

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