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本发明公开了一种激光里程计的位姿优化方法，包括：接收激光点云帧；根据相邻两个所述激光点云帧之间的变换位姿获取关键帧，构建关键帧集合；遍历所述关键帧集合中的每一关键帧，采用点云语义分割网络PointNet++对所述关键帧进行语义分割，得到所述...
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