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本发明公开了一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法，包括：获取AUV艇体的位置、姿态、线速度和角速度，建立运动学模型、动力学模型以及X分配模型，构成X舵AUV数学模型；分别获取水平面和垂直面的当前AUV所处位置以及航路信息，建立水平面运动学控制器...该专利属于中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部授权不得商用。