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本发明公开了一种基于偏航预警的铰接式车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：建立铰接式车辆行驶轨迹预测模型；将所述行驶轨迹预测模型导入车身坐标系，利用车身坐标系对车辆横、纵向坐标与航向角解耦，在车身坐标系中设计铰接式车辆偏航预警优化目标函数...
该专利属于北京科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京科技大学授权不得商用。

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