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本发明公开一种基于二维激光雷达的环境直角点坐标角度的提取方法，包括S100：在二维激光扫描到的自然环境点云帧中对激光点进行遍历；S200：选取随机点Pk邻域内的点集dots_near，计算以Pk为起点至dots_near中所有其他点与激光坐...
该专利属于浙江科聪控制技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江科聪控制技术有限公司授权不得商用。

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