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本发明公开了一种基于特征观测数和IMU预积分的自适应协方差方法，首先，提取特征点并将图像特征数据与IMU数据进行对齐；通过使用图像金字塔光流跟踪，实现特征匹配；再对特征点跟踪次数进行计算，在时间维度上获取当前帧中每一个特征点的观测数，通过特...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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