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本发明涉及桥吊防摇运动控制技术领域，公开了一种基于滑模理论的桥吊全局鲁棒抗扰控制方法，包括：基于拉格朗日方程以及桥吊模型构建桥吊多模态动态模型和新型状态变量，得到串联积分型系统；构建带有未知参数的积分型滑模面和滑模面相关的能量函数，并对其进...
该专利属于南京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京工业大学授权不得商用。

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