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本申请提供一种焊接机器人控制方法、装置、焊接机器人和可读介质。该方法包括：通过焊接机器人末端的三维相机，在多个指定采集位置对目标工件上的多个三维球进行点云数据采集，得到多个点云数据集合，其中，每个点云数据集合中包括一个指定采集位置对应的多个...该专利属于中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司授权不得商用。