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使用手眼方程将自动驾驶车辆的相机坐标系校准为激光雷达模块的坐标系。然而，传统手眼方程的解是基于围绕三个轴的稳固旋量。在校准汽车的相机时，通常只有一个轴有稳健的旋量。围绕两个轴的旋量退化使得传统的手眼方程难以求解。定义具有缩放值的旋转向量。通...
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