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本申请提供了一种焊缝识别方法、装置、焊接机器人及存储介质。焊缝识别方法包括：获取直角工件的三维点云数据；若基于三维点云数据，检测到多个平面之间存在相交直线，则针对存在相交直线的平面，从三维点云数据提取存在相邻关系的多个边界点；针对存在相邻关...该专利属于中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中集集团集装箱控股有限公司中国国际海运集装箱（集团）股份有限公司授权不得商用。