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一种外科机器人臂的控制系统，所述外科机器人臂包括一系列关节、在所述机器人臂的远侧端部处的用于外科器械的附件以及一个或多个力或扭矩传感器，通过所述一系列关节能够改变所述外科机器人臂的构型，每个力或扭矩传感器被配置成感测所述一系列关节中的关节处...
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