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本公开涉及一种车辆运动规划方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取车辆在当前环境中各障碍物的预测运动轨迹；基于预测运动轨迹确定各个障碍物的类型；根据各个障碍物的类型、预测运动轨迹以及预设的运动代价函数，获取运动代价函数的最优解；其中，运...
该专利属于驭势科技（北京）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过驭势科技（北京）有限公司授权不得商用。

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