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本发明实施例涉及一种全覆盖路径规划方法、装置及清洁机器人，所述方法包括：在对地图进行预处理后将地图中待清洁区域简化为凸多边形，根据凸多边形确定清扫方向，然后在地图中生成网格，根据清扫方向和网格确定路径点，最后依据路径点得到对所述待清洁区域全...
该专利属于九天创新（广东）智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过九天创新（广东）智能科技有限公司授权不得商用。

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