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本发明公开了一种多自由度轮式倒立摆类型机器人的二维稳定移动控制方法，属于机器人技术领域。本发明将多自由度轮式倒立摆划分为等效轮式倒立摆和多连杆部分分开设计控制器。多自由度轮式倒立摆的动力学方程的前两行为等效轮式倒立摆的动力学相关项。采用部分...
该专利属于之江实验室所有，仅供学习研究参考，未经过之江实验室授权不得商用。

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