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从操作环境的表示中过滤机器人的至少一部分的超大表示(例如，对于完全位于超大表示内的任何对象，体素被设置为未被占据)，这提供了例如可以用于机器人的运动规划的操作环境的数字模型。超大表示超过了机器人的至少一部分(例如附件)的物理尺寸，以有利地考...
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