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本发明涉及计算机视觉技术领域，具体的说是一种基于RGBD相机的自适应里程计与优化关键帧选择方法，包括以下步骤，通过深度相机获取彩色图M和深度图D，计算彩色图的模糊程度与深度图不确定度，采用点到平面ICP与直接法通过自适应加权计算当前帧到关键...
该专利属于西安电子科技大学广州研究院所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学广州研究院授权不得商用。

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