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本申请公开了一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质，涉及智能导航领域。通过采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据；提取由点云数据构成的直线；确定已提取出的各直线间的平行度；根据平行度确定当前环境的欠约束情况。由此可知，上述方案提...
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