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本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的图像处理方法、装置、设备及介质，图像处理方法包括：确定初始样本集，初始样本集中的至少部分车辆周围场景初始样本图像包括第一目标障碍物，第一目标障碍物的尺寸小于预设尺寸；对初始样本集进行预处理，得到训练样本集，...
该专利属于小米汽车科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过小米汽车科技有限公司授权不得商用。

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