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本发明提供一种滑模控制的机械臂系统，其执行单元包括机械臂，且存在时滞状态；其控制单元包括观测模块、计算模块和控制模块；观测模块包括输出延时观测器，对时滞状态下的关键数值进行观测；并向计算模块进行反馈；计算模块建立第一数学模型，并计算第一数学...
该专利属于魅杰光电科技（上海）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过魅杰光电科技（上海）有限公司授权不得商用。

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