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本发明公开了一种失效故障下柔性机器人关节神经网络观测器设计方法，包括：建立符合柔性机器人关节要求的双惯量弹性系统的数学模型及状态空间模型；根据双惯量弹性系统的状态空间模型与故障容错控制规律，建立双惯量弹性系统发生失效故障情况下的系统状态空间...
该专利属于北京科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京科技大学授权不得商用。

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