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本发明提出一种AUV推进器故障诊断方法，首先对电机负载和螺旋桨转矩进行估计；然后以估计的电机负载、螺旋桨转矩以及电机控制信号为输入，利用自编码器对故障进行识别；若自编码器的重构误差超过阈值则输出故障告警，若告警持续T0时间，则确定为推进器故...
该专利属于青岛澎湃海洋探索技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过青岛澎湃海洋探索技术有限公司授权不得商用。

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