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本申请提供一种场景地图生成方法和设备，包括：根据惯性测量单元对应的加速度和角速度确定目标时刻惯性测量单元的位姿，根据激光传感器采集的点云数据确定目标时刻激光传感器的位姿，根据相机采集的图像数据确定目标时刻相机的位姿。根据目标时刻惯性测量单元...
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