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初始地在反向弯曲模式下操作外科手术系统，所述外科手术系统包括：铰接式机械臂，所述铰接式机械臂具有多个臂关节；用于控制所述臂的第一和第二用户输入装置；以及在所述臂的远端处的外科手术末端执行器，其中所述第一用户输入装置激活以引导仅单个给定臂关节...
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