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本发明公开了一种GNSS RTK与INS半紧组合定位导航方法、装置和系统。其中，该方法包括：采用多频多系统RTK确定双差观测值，将电离层延迟参数和对流层延迟参数加入第一卡尔曼滤波器的状态量来更新第一卡尔曼滤波器，以得到固定的双差模糊度；根据...
该专利属于知微空间智能科技（苏州）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过知微空间智能科技（苏州）有限公司授权不得商用。

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