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本公开提供了一种无人机控制方法及无人机控制装置。该方法包括根据障碍物的第一位置信息和栅格地图中与障碍物对应的体素的第二位置信息，对栅格地图进行更新，得到目标栅格地图；根据多个目标边界体素聚类，确定无人机在每个目标边界体素聚类中的导航点；根据...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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