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本发明公开了一种融合主被动驱动的踝关节助行康复系统，包括：被动驱动机械外骨骼为：足底压力传感器将阵列压力信号根据自适应阈值转换为脚跟位置与前脚掌位置的二进制压力信号后传输至控制模块，控制模块固定在外骨骼稳定处，通过二进制压力信号识别站立相和...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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