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一种双足机器人直立平衡的踝关节仿生控制方法及控制模块，涉及到双足机器人平衡控制领域，其依据双足机器人某时刻的踝关节角度θ
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该专利属于平顶山学院所有，仅供学习研究参考，未经过平顶山学院授权不得商用。

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