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本发明涉及一种柔性单链机械臂多智能体的跟踪控制方法和系统。本发明在确定柔性单链机械臂多智能体的动力学方程之后，对动力学方程进行变换，将动力学方程转换为五阶非严格反馈形式，接着，利用反步法和命令滤波技术，设计每一步的虚拟控制器后，引入相对阈值...
该专利属于北京理工大学山东师范大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学山东师范大学授权不得商用。

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