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一种无人设备的规划方法，其包括：步骤S1：初始化；步骤S2：采样；步骤S3：在p_rand周围搜索树T中离它最近的节点p_near；步骤S4：在p_near和p_rand中间产生一个节点p_temp；步骤S5：判断p_temp是否在障碍物里...
该专利属于中国人民解放军国防科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军国防科技大学授权不得商用。

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