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本发明涉及一种位姿解耦的绝缘子更换机器人动态装配方法。包括：步骤1：通过深度相机采集绝缘子表面点云图像，定位销孔平面，并提取其法向量作为销孔轴线方向；步骤2：根据销孔轴线方向和右手定则，确定机械臂末端的目标姿态；控制机械臂移动，调整推销工具...该专利属于中国科学院沈阳自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院沈阳自动化研究所授权不得商用。
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本发明涉及一种位姿解耦的绝缘子更换机器人动态装配方法。包括：步骤1：通过深度相机采集绝缘子表面点云图像，定位销孔平面，并提取其法向量作为销孔轴线方向；步骤2：根据销孔轴线方向和右手定则，确定机械臂末端的目标姿态；控制机械臂移动，调整推销工具...