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本发明公开了一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法。该方法沿用多约束优化问题的通用思路，首先根据轨迹平滑优化的目标建立与各个轨迹点相关的待优化目标函数，然后采用共轭梯度法求解该目标函数的极值，最后验证优化后的结果是否满足约束条件。该...
该专利属于武汉智行者科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉智行者科技有限公司授权不得商用。

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