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本发明公开了一种基于磁控和线驱原理的柔性内窥镜系统及控制方法，系统包括体内的柔性内窥镜、体外的磁控系统和工作站；所述体内的柔性内窥镜包括用于位姿控制的磁控线驱控制单元、用于执行姿态变换的柔性关节以及设置在柔性关节末端的内窥镜、光源和清洗模块...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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