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本发明涉及一种半速度环半加速度环的无人驾驶车辆控制方法，该无人车辆控制方法用于对无人驾驶车辆进行控制，包括：对于无人驾驶汽车决策层，同时下发车速及加/减速度指令；同时对于无人驾驶汽车底层，结合决策层指令情况，判断执行速度或加速度闭环控制，其...
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