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本申请公开了一种机械臂干扰力矩估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：建立机械臂动力学模型并基于其获得传统动量观测器；将传统动量观测器与超螺旋算法相结合后获得采用sigmoid函数的基于动量状态的观测器；根据基于动量状态的观测器构造干...
该专利属于桂林航天工业学院所有，仅供学习研究参考，未经过桂林航天工业学院授权不得商用。

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