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本发明属于机器人控制领域，公开了一种协作机器人主动动作决策方法、系统、设备及存储介质，包括：获取人和机器人的当前位置、当前速度以及目标点位置，并通过预设的效率直觉模糊集模型，得到人和机器人的效率直觉模糊集；获取人的当前心理安全场场强，得到人...
该专利属于西安理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安理工大学授权不得商用。

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