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本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据障碍物点云和机器人点云，计算障碍物的根包围盒和机器人的根包围盒；将所述根包围盒根据空间顺序编码，生成层次包围树；使用树遍历算法将障碍物的层次包围树与机器人的层次包围树...
该专利属于杭州芯控智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州芯控智能科技有限公司授权不得商用。

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